基于挖掘机关节摩擦力矩的动力学参数分级标定方法

本发明提供一种基于挖掘机关节摩擦力矩的动力学参数分级标定方法，涉及工程机械领域，基于挖掘机模型，建立动臂、斗杆、铲斗关节角度与驱动力臂长度关系方程和各关节驱动力矩方程，通过挖掘机动力学方程得到各关节摩擦力矩，并拟合得到各关节的摩擦力矩曲线；根据各关节摩擦力矩曲线，结合关节实验数据与关节动力学方程，得到挖掘机动力标定参数，将得到的第一、第二、第三和第四标定参数输入至挖掘机动力控制系统中，本发明通过各关节单动作和复合动作的数据和动力学方程对挖掘机动力学参数分级标定，有效保证标定有效性和可靠性，提升挖掘机各关节动力参数的标定效率，为挖掘机自动化控制提供了理论基础，能拓展应用于多自由度液压机械臂。