具身仿真模型的训练方法、装置、电子设备及存储介质

本发明提供具身仿真模型的训练方法、装置、电子设备及存储介质，涉及模型训练技术领域。所述方法包括：获取第一训练数据和第二训练数据，所述第一训练数据是在真实环境中采集并经过时空同步处理的多模态数据，所述第二训练数据是通过数字孪生模型生成的仿真数据，所述数字孪生模型是基于所述第一训练数据构建的数据仿真环境；根据所述第一训练数据和所述第二训练数据对初始的具身仿真模型进行训练，得到训练好的具身仿真模型。该方法实现构建高保真数字孪生模型，确保仿真数据的视觉、深度与物理数据在仿真环境中物理属性一致，从而提升模型训练的训练精度及控制策略的鲁棒性。