位姿优化方法、装置和计算机可读存储介质

本公开实施例公开了一种位姿优化方法、装置和计算机可读存储介质，通过轨迹采集或者多点位采集的方式获取目标场景的多个局部空间的点云数据，对该多个局部空间的点云数据，利用共视区域匹配和平面区域提取的结合，共同作为该多个局部空间的位姿优化的约束条件，实现多个局部空间的位姿优化，得到目标场景的三维点云模型，使得在局部数据低重叠度、位姿问题难以求解的情况下，也能够约束多个局部空间的位姿优化，从而让目标场景的整体数据能够在全局坐标系下更好的对齐。