一种多形态可变刚度连续体机器人及控制方法

本申请公开了一种多形态可变刚度连续体机器人及控制方法，所述多形态可变刚度连续体机器人包括连续体模块、变驱动模块和气泵；连续体模块包括基座、第一柔性组件和腱驱动组件，第一柔性组件的首端设置在基座上，腱驱动组件设置在基座上，且腱驱动组件通过驱动绳与第一柔性组件的末端连接；变驱动模块包括多个头部运动单元、尾部运动单元、执行器盒和多个第二柔性组件，多个第二柔性组件分别连接在头部运动单元和尾部运动单元上，执行器盒与多个第二柔性组件连接，气泵通过气管与多个第二柔性组件可拆卸连接。本申请的连续体机器人在面对多任务环境时，能够根据需求调整刚度，并通过腱驱动和气驱动快速适应不同任务的切换，提高任务执行效率。