一种用于接触网腕臂安装的智能夹爪结构及控制方法

本发明公开了一种用于接触网腕臂安装的智能夹爪结构及控制方法，改进后的迭代最近点算法对实时扫描的点云数据与预设的腕臂三维模型进行配准匹配，采用动态调整优化窗口内的数据帧，对配准结果进行平滑处理，有效抑制腕臂高速运动中单帧配准过程中可能出现的跳变问题，并创新性地将惯性测量单元数据直接纳入损失函数的构建过程，进一步提升配准的精度与鲁棒性。通过优化窗口大小，实现实时性与精度需求的平衡，精确提取绝缘子的空间坐标及姿态角。通过坐标转换矩阵将视觉数据映射至机械臂控制坐标系，确保视觉系统与夹爪调整装置的实时数据同步。本发明适用于多种型号腕臂，自动化程度高，精度高，有效提高了安装效率。