一种面向城市场景对抗仿真的动态路径快速规划方法

本发明属于路径导航技术领域，公开了一种面向城市场景对抗仿真的动态路径快速规划方法，所述方法首先在仿真初始化阶段，结合战场车辆的通行特性对OSM路网数据进行筛选、过滤与定制化预处理，通过配置战场车辆尺寸参数、设定不可通行区域和转向限制条件，生成适用于仿真需求的可通行路网；然后在仿真执行过程中，针对新增障碍物触发增量单元更新算法，仅对受影响的图单元进行权重更新，避免全图重建带来的高时延问题，实现秒级路径响应能力。本发明充分融合了战场环境的动态特征与OSRM的高效路由能力，具有路径更新响应快、可定制性强等优点，尤其适用于高频动态变化的城市战场仿真、应急演练等场景。