一种基于语义-几何耦合的层级特征检测方法

本发明公开了一种基于语义‑几何耦合的层级特征检测方法。该发明为了克服特征检测环节局部特征方法依赖局部纹理响应，导致特征分布易受动态对象(如天空、车辆)干扰等问题，提出了基于语义‑几何耦合的层级特征检测方法。本发明基于SuperPoint网络框架，以多视角图像集为输入数据，采用双通道特征融合机制，通过迁移学习将语义分割网络的场景理解能力融入特征检测器，实现语义信息与几何特征的融合。此机制借助语义信息对场景元素(如场景结构、物体属性)的理解，抑制低稳定性区域的特征响应，同时有效区分动态与静态区域，克服动态干扰，从源头降低重投影误差。