一种基于Transformer的MPC换道轨迹跟踪控制方法

本发明提出了一种基于Transformer的MPC换道轨迹跟踪控制方法，旨在提升自动驾驶车辆在复杂城市道路中的轨迹跟踪精度。该方法具体包括以下步骤：通过仿真实验，采集车辆运动状态及对应的Q、R矩阵数据，筛选控制效果最优的数据形成训练集；利用Transformer模型学习车辆状态与权重矩阵的映射关系；将车辆实时状态输入模型，获得动态更新的Q、R矩阵并施加平滑性约束；将控制矩阵输入MPC控制器，通过滚动优化实现高精度换道轨迹跟踪。本发明能够实现MPC参数矩阵实时动态更新，显著提升轨迹跟踪精度与控制适应性，具有良好的实时性、鲁棒性与安全性，适用于城市道路复杂交通环境下的自动驾驶车辆运动控制与优化。