一种混合交通环境下CAV分层多模态干线协调控制优化方法

本发明涉及智能交通管理与控制技术领域，公开了一种混合交通环境下CAV分层多模态干线协调控制优化方法，具体步骤如下：头车CAV与路基设施进行通信，判断与交叉口间距，选择轨迹控制或轨迹与信号协同控制，同时优化干线相位协调量，使干线协调的偏移量最小，降低干线上红灯停车次数，提高全局交通效率。具体分为车辆层、信号层和干线层三个层级进行优化控制。干线层的信号偏移优化量传递给信号层，信号层据此适当调整信号灯时长，车辆层再根据调整后的信号灯时长进一步优化行车辆的行驶轨迹。本发明旨在通过三个层级的协调控制，实现车辆的高效通行，最大限度地减少红灯引起的停车次数，减少因信号不协调造成的交通停顿，提高交通效率。