基于巡检机器人的混凝土结构表观缺陷识别方法及装置

本发明公开了一种基于巡检机器人的混凝土结构表观缺陷识别方法及装置，包括响应于目标混凝土结构的表观缺陷识别指令，利用巡检机器人实时采集目标混凝土结构的表观图像；获取基于YOLOv5的缺陷识别模型；将处理后的表观图像输入至缺陷识别模型，通过骨干网络中的每个Transformer模块对表观图像进行全局图像特征提取和上下文图像特征提取，并通过SPPF模块对全局图像特征和上下文图像特征进行合并处理，通过颈部网络中每个CBAM模块的通道注意力层和空间注意力层对合并图像特征进行关键特征增强，对增强后的合并图像特征进行特征融合，得到每个CBAM模块对应的融合图像特征，通过头部网络对每个融合图像特征进行缺陷识别，得到每个预测头模块输出的缺陷识别结果。