基于天体感知的非结构化环境轮腿混合四足机器人自主导航系统及方法

本发明公开了一种基于天体感知的非结构化环境轮腿混合四足机器人自主导航系统及方法，包括：基于环境图像获得太阳初始位置坐标并进行修正，获得太阳修正位置坐标；基于太阳修正位置坐标获得太阳物理角度；计算机器人的位置和朝向并通过太阳物理角度进行校正，获得初始估计结果并进行校准，获得校准位置信息；对校准位置信息进行一致性校验，若通过一致性校验，若校验未通过则机器人进行自我校准后根据校准位置信息和传感器数据实时修正机器人实时定位结果，若通过则不进行自我校准，根据实时定位结果实现机器人自主导航。本发明能够有效提升机器人在GPS无法覆盖的区域的定位能力，增强SLAM系统的准确性与鲁棒性，适用于各种复杂环境。