一种基于零力矩点的主动姿态多维度动力学协同控制方法

一种基于零力矩点的主动姿态多维度动力学协同控制方法，包括步骤S1：全地形搭载平台整车系统建模，依据轮腿混合全地形搭载平台搭建整车数字化物理模型与整车数学模型，进行基于真实轮腿混合悬架结构的整车动力学联合仿真并对比仿真结果；步骤S2：基于零力矩点的理想车身姿态策略，通过结合车辆高机动越野行驶时零力矩点在支撑多边形内的变化范围，推导出姿态评价指标，并以零力矩点和姿态量变化率为基点建立车辆下一时刻所需理想姿态，同时设计基于轮胎力最优分布的解耦控制，计算上层期望三向力和三向力矩；建立三维稳定域，通过轮胎利用率与目标跟踪误差的自适应加权代价函数，对轮胎力进行最优分解，提高车辆行驶稳定性与操纵灵敏度。