基于离散最优控制的水下无人航行器动力定位控制方法

本发明涉及非电变量的控制技术领域，尤其涉及基于离散最优控制的水下无人航行器动力定位控制方法，包括如下步骤：获得简化的水下无人航行器纵向运动、水平面运动、垂直面运动方程及辅助运动方程；建立水下无人航行器的纵向运动、水平面运动及垂直面运动状态空间模型；解算水下无人航行器的指令纵向位移、指令横向位移及指令航向；设计水下无人航行器的动力定位控制律，解算水下无人航行器的指令纵向推力、指令侧向推力、指令转艏力矩、指令垂向推力及指令纵倾力矩；解算艏艉侧推指令转速、艏艉垂推指令转速、主推指令转速，完成水下无人航行器的动力定位控制。本发明提供的方法可有效避免传统PID控制和LQR最优控制的静差问题。