后轮转向系统的齿条中位自学习方法、装置、设备及介质

本发明涉及一种后轮转向系统的齿条中位自学习方法、装置、设备及介质，属于后轮转向控制技术领域，其方法包括：获取齿条的初始控制信息；基于初始控制信息和预设的第一齿条控制规则，控制电机的扭矩，以使齿条移动，在齿条移动的过程中，基于齿条的实际速度、实际位置、位移增量和预设的齿条中位判断规则，确定齿条的齿条边界和齿条中位，并控制齿条位于齿条中位；基于齿条的齿条中位、齿条边界和预设的第二齿条控制规则，控制电机的扭矩，以使齿条移动，在齿条移动的过程中，基于预设的点位检测规则对齿条中位和齿条边界进行点位检测，以验证准确性。能够实现无需依赖齿条位置传感器即可准确找到齿条中位及边界点位的效果。