一种煤矿辅助运输转载机器人PMSM协同制动控制方法

本发明涉及一种煤矿辅助运输转载机器人PMSM协同制动控制方法，属于煤矿辅助运输系统应用技术领域，包括以下步骤：获取各驱动单元的姿态信息和负载信息；根据所述姿态信息，判定各驱动单元所处轨道工况；基于所述轨道工况，选择调速控制策略；根据所述负载信息和所述调速控制策略，对各驱动单元的永磁同步电机实施协同制动控制；监测负载平台振动状态，评估运行平稳性，通过分组调速策略和误差收敛机制，确保各驱动组内电机的转速同步，减少因轨道坡度过渡段受力不均导致的协同性差问题，提升整机运行稳定性。