一种基于液态金属的触觉传感器及滑动检测方法

本发明公开了一种基于液态金属的触觉传感器及滑动检测方法，属于柔性触觉传感器领域，该触觉传感器包括指骨、柔性基底和多根软管；柔性基底表面具备多个凹槽，多根封装液态金属的软管一一对应嵌入多个凹槽作为传感通道，该传感器对外部作用力具有高灵敏响应特性，展现出优异的力传感性能。通过采集多个传感通道在滑动过程中的电阻信号，并采用滑动窗口极值检测法，能够在物体发生全局滑动前实现对初始滑动的检测。本发明具有信号采集难度低、稳定性强、响应速度快、鲁棒性好、制备简易、成本低廉等优点。