面向矢量场的机器人导航避障方法、系统及巡检机器人

本发明属于车辆导航技术领域，提供了面向矢量场的机器人导航避障方法、系统及自动驾驶车辆，其技术方案为：使用多种行进方向的启发式算法，有三种行进模式：逃离模式，可直达模式，不可直达模式；逃离模式设置碰撞区间，避免了巡检机器人进入狭窄通道受阻同时也给了巡检机器人一个安全反应距离；可直达模式和不可直达模式跟目标角度有关，若目标角度方向在可通行区间内则进入可直达模式。巡检机器人局部目的地方向调整为目标方向。若不是，则进入不可直达模式，此模式巡检机器人局部目的地方向与当前自身方向和可通行方向区间的夹角有关，可以很好的让巡检机器人保持原有方向且不受目的地位置的影响。本发明很好的提高了巡检机器人面对障碍物密集U型区域的避障成功率。