扫地机被困检测与脱困方法、装置

本申请提供一种扫地机被困检测与脱困方法、装置，通过越障被困—小区域被困—狭窄区域被困—家具被困的递进式检测流程，覆盖扫地机在复杂环境中的主要被困场景，避免单一传感器误判。针对不同被困状态触发不同预设动作，使机器人能够快速识别被困状态并执行最优脱困动作，避免无效重复行为，减少无效碰撞和电量消耗，提升清扫覆盖率。结合激光雷达与IMU数据，使扫地机在桌椅腿密集区或地毯边缘等复杂场景中，通过贴墙移动与障碍物间隙探测，减少缠绕风险。