洗车路径规划方法及机器人

本申请提供一种洗车路径规划方法及机器人，应用于洗车机器人。根据待洗车辆的表面轮廓点云和特征语义信息，确定语义点云。根据清洗工艺对语义点云进行重组及法向量聚类，得到多个待洗区域的点云并进行网格化，得到语义网格地图。再根据语义网格地图进行路径搜索，并对搜索到的目标路径进行坐标变换得到目标洗车路径。基于车辆的表面轮廓点云、造型特点及脏污特点确定语义点云，并结合清洁工艺确定待洗区域的点云，对待洗区域的点云网格化得到语义网格地图，实现车辆表面的精细化建模，在建模基础上进行路径规划，使得洗车机器人可以根据规划好的路径实现自适应、接触式地精细化洗车，并针对脏污区域具有智能化清洁能力，达到预期洗车效果。