一种基于多模态融合的巡检方法、六自由度机械臂、终端及存储介质

本发明属于设备检测技术领域，具体涉及一种基于多模态融合的巡检方法、六自由度机械臂、终端及存储介质，包括在六自由度机械臂上构建集成视觉传感器、红外热成像传感器、触觉传感器的多模态感知末端模块；对采集到的图像数据、热图数据与触觉数据进行时空对齐与融合处理；基于融合后的综合特征数据判断设备运行状态；本发明通过视觉传感器提供设备表面形貌与标识信息，红外热成像传感器捕捉温度分布与热梯度变化，触觉传感器检测机械振动、表面纹理及接触压力，三者形成三维感知体系，解决单一模态数据片面性问题。