一种用于反应堆压力容器中水下机器人的定位方法

本发明公开了一种用于反应堆压力容器中水下机器人的定位方法，基于定位装置进行定位，定位装置包括支架、靶标光源、拍摄模块和激光测距模块；靶标光源和激光测距模块通过支架设置于水下机器人，拍摄模块设置于反应堆压力容器的上方；该定位方法包括：利用拍摄模块拍摄靶标光源，通过图像处理获得水下机器人在反应堆压力容器第一惯性坐标系下的航向角；利用激光测距模块向反应堆压力容器的内壁分别水平发射两束呈正交的特定波段的激光，获得两个测距值；根据航向角将反应堆压力容器的第一惯性坐标系变换为第二惯性坐标系；根据定位算法计算水下机器人在第二惯性坐标系下的位置坐标，再通过相应关系式计算水下机器人在第一惯性坐标系下的位置坐标。