一种隧道衬砌及路面病害图像一次性采集的高腿机器人

本发明涉及一种隧道衬砌及路面病害图像一次性采集的高腿机器人，该机器人腿部结构采用四根竖直伸缩柱体可适应不同高度隧道，在一次性实现对隧道内壁及路面的全覆盖、高分辨率病害图像采集的同时也节省了成本。其采用广角相机和线扫描相机配合多角度调节的旋转云台，确保在各种复杂环境下完成对隧道图像的一次性采集。数据处理模块能够将采集的图像进行拼接和基于BIM技术的4D建模。4D模型不仅在空间维度上记录机器人行走路径坐标，而且通过时间维度t记录检测时间点从而将不同周期的裂缝情况记录在同一模型中，实现动态监测。可以通过对不同时段裂缝发展情况的对比，清晰地看到其扩展的趋势，从而预测走向，精准制定维修方案，减少不必要的修补。