关节模组及机器人

本发明提供了一种关节模组及机器人，其中关节模组包括：第一壳体、设于第一壳体内部的第一级行星机构、第二级行星机构，以及转子连接轴；第一壳体设有第一壳体槽；第一级行星机构包括第一内齿圈、与转子连接轴同轴连接的第一太阳轮、设于第一内齿圈和第一太阳轮之间的第一行星架，以及设于第一行星架上并且与第一内齿圈和第一太阳轮啮合的第一行星轮；第二级行星机构包括第二内齿圈、与第一太阳轮同轴连接的第二太阳轮、设于第二内齿圈和第二太阳轮之间的第二行星架，以及设于第二行星架上并且与第二内齿圈和第二太阳轮啮合的第二行星轮。上述结构减少了关节模组的轴向长度，降低了重量，使得关节模组适配人形机器人的狭小空间布局。