一种无人机隧道巡检方法、装置、设备及存储介质

本发明公开了一种无人机隧道巡检方法、装置、设备及存储介质，属于无人机巡检技术领域。该方法包括：获取待巡检隧道的隧道点云数据；基于隧道点云数据，确定待巡检隧道的隧道骨架结构；基于隧道骨架结构，确定待巡检隧道的巡检路径信息，以使无人机基于巡检路径信息，对待巡检隧道进行巡检，生成隧道巡检信息。利用本发明提供的技术方案可以实现无人机在复杂隧道环境下的智能化巡检，提升无人机隧道巡检的效率和全面性。