一种用于油气管道内表面缺陷检测的环形视觉检测机器人

本发明涉及一种用于油气管道内表面缺陷检测的环形视觉检测机器人，属于管道检测技术领域，包括：成像单元、处理单元、电池单元以及里程轮单元；成像单元、处理单元、电池单元以及里程轮单元串联连接；成像单元用于拍摄油气管道内表面图像；处理单元用于根据拍摄到的油气管道内表面图像进行缺陷检测；电池单元用于为成像单元以及处理单元供电；里程轮单元用于记录运动里程；成像单元包括相机、锥面镜、玻璃筒；玻璃筒对成像单元进行密封，玻璃筒内部形成容置空间，锥面镜设置在容置空间中，外部光线透过玻璃筒到达锥面镜，经锥面镜投射到相机中，以通过相机拍摄油气管道内表面环形图像。本发明提升了机器人在复杂管道环境中视野范围以及图像质量。