针对通信中断的无人驾驶矿车混行交互规划方法及系统

本发明公开一种针对通信中断的无人驾驶矿车混行交互规划方法及系统，方法包括：构建针对V2X通信状态感知与决策模式切换子系统，判断无人驾驶矿车V2X通信是否中断；通信中断的情况下通过历史V2X数据训练生成的意图预测补偿算法对无人驾驶矿车进行意图预测；利用意图预测结果、通信链路质量评估结果、车辆制动相关参数和环境相关参数，获得安全裕度；根据所获得的安全裕度确定最终的规划轨迹，并控制无人驾驶矿车按照最终的规划轨迹运行。本发明通过通信状态感知与决策模式切换的协同机制，使矿车在V2X中断期间的轨迹冲突率明显降低，且在装载区交叉通行场景中安全停车距离显著拉长，以及系统鲁棒性方面也有显著提升，有效支撑矿山全天候混合作业需求。