一种数据采集方法、控制方法、控制系统、介质及设备

本申请提供一种数据采集方法、控制方法、控制系统、介质及设备；所述数据采集方法包括：预先在采集设备部署中间转换层，中间转换层基于中断触发机制获取AP系统订阅的传感器原始数据流，并基于传感器原始数据流进行解析，以获取传感器原始数据流与ROS2系统的映射关系；其中，ROS2系统包括多个ROS2节点；所述中间转换层基于传感器原始数据流获取目标话题数据，并基于映射关系将目标话题数据发布至对应的ROS2节点。本申请可以实现多传感器的一次性集中采集，提高了数据处理效率和准确性；在AP系统和ROS2系统之间部署中间转换层，也进一步提升了整体的数据处理效率，以及数据传输的准确性。