基于多传感器数据融合的水下地形勘测系统及方法

本发明属于水下地形勘测技术领域，尤其涉及基于多传感器数据融合的水下地形勘测系统，包括：多波束测深声呐、激光雷达传感器、超声波水深仪、光纤水听器、侧扫声呐以及数据处理与融合模块。本发明还涉及水下地形勘测方法，所述方法采用卡尔曼滤波数据融合算法。本发明首次将多波束测深声呐、激光雷达、超声波水深仪、光纤水听器、侧扫声呐等多类型传感器集成于同一系统，形成“声学+光学+力学”多维度数据采集体系。