水池自动清洁装置、控制方法和计算机存储介质

本申请提供了一种水池自动清洁装置、控制方法以及计算机存储介质，所述水池自动清洁装置用于清洁水池，所述水池的底部具有至少一个台阶，所述台阶包括台阶侧壁和台阶平台，所述控制方法包括：控制所述水池自动清洁装置在所述台阶侧壁上移动；在所述水池自动清洁装置在所述台阶侧壁上移动的过程中，监测所述水池自动清洁装置的俯仰角；在所述俯仰角变小的情况下，调整水流推动装置的推力，以使所述水池自动清洁装置的至少一部分抵达目标平台，所述目标平台包括台阶平台或池底。该方法可以使水池自动清洁装置的至少部分平稳的抵达目标平台，进一步可以使得机器人顺利的上下台阶。