一种弹簧跳跃式扑翼飞行机器人及机器人运动方法

一种弹簧跳跃式扑翼飞行机器人及机器人运动方法，属于机器人技术领域，所述飞行机器人包含跳跃机构、飞行机构和控制模块；所述跳跃机构包含跳跃机架、驱动装置I、串联弹性致动器和并联弹性腿；串联弹性致动器包含输入小齿轮、减速大齿轮、输出齿轮副、扭转弹簧和传动轴；并联弹性腿包含连杆组件和线性弹簧，飞行机构安装于跳跃机架，实现机器人飞行；控制模块安装于跳跃机架，用于控制跳跃机构和飞行机构协同工作。所述方法包含储能过程，推离过程和飞行过程。本发明利用跳跃动作辅助扑翼起飞，使跳跃与飞行协同进行，提高了机器人的灵活性与运动能力，进一步提高了机器人对复杂场景的适应性与应用价值。