一种非铺装路面油电混动底盘机械臂复合机器人目标位姿计算方法、装置及存储介质

本发明公开一种非铺装路面油电混动底盘机械臂复合机器人目标位姿计算方法、装置及存储介质，属于机器视觉系统技术领域，所述方法包括以下步骤：对拍摄图像进行手眼标定获取相机在机械臂末端下的转换矩阵；获得目标物模板点云；获取目标物震动点云；分别计算FPFH特征，获取到两组特征向量，对两组特征向量进行配准获取粗配准转换矩阵；计算得到精配准转换矩阵；对目标物震动点云使用精配准转换矩阵进行刚体变换，计算匹配点数量，再计算得到自适应阈值；对目标物模板点云的刚体变换矩阵进行迭代，将变换位姿通过转换矩阵进行变换，求取得到目标在机械臂基座下的位姿。本发明硬件体积小，成本交底，且对算力要求低，能够提升在抖动状态下目标物位姿估计速度以及精度。