基于点云地图的郁闭果园自动化精准施药方法及装置

本申请提出了一种基于点云地图的郁闭果园自动化精准施药方法及装置，包括以下步骤：在目标果园内设置植保机器人，并构建对应于目标果园的离线点云地图；对离线点云地图进行语义分割得到位姿匹配数据库以及树冠面积数据库；基于目标果园中的果树种植行矩以及果树种植株矩对离线点云地图进行区块分割得到果园拓扑模型；植保机器人在目标果园内沿预设路线行进并施药。本方案通过语义分割实现动态对象与静态对象的精准分离，并利用基于拓扑约束的匹配来消除“隧道效应”影响并获取点云匹配定位，保证植保机器人的行进路线，从而对树冠层进行施药。