地图构建方法、自移动设备及计算机可读存储介质

本申请实施例提供一种地图构建方法、自移动设备及计算机可读存储介质，所述方法包括：获取多个关键帧的位姿以及对应的点云数据；将所述点云数据划分为地面点云和非地面点云；在非地面点云的范围内，从预定射线原点向所述点云中的点发射射线，并基于所述射线的路径更新对应体素的占据状态；根据所述体素的占据概率值判断所述点云中的点是否为动态障碍物点，生成无动态障碍物的点云地图。本申请实施例可以确定并滤除点云地图中动态障碍物的点云，有效提高点云地图的精确度，进而提高自移动设备的定位精度。