一种面向嵌入式平台的轻量化多传感器数据实时融合的方法和系统

本发明公开了一种面向嵌入式平台的轻量化多传感器数据准确且实时融合的方法，包括：建立基于DMA的双环形缓冲区，实现多传感器数据实时采集；基于硬件时间戳与动态漂移补偿，对齐多传感器数据；采用动态级联滤波，使用滑动窗口快速排序、分段自适应损失滤波、基于噪声置信度的鲁棒迭代估计对多传感器数据进行滤波处理；通过压缩状态维度和简化协方差矩阵运算，对进行滤波处理后的多传感器数据实现数据融合；通过实时操作系统分配多传感器数据采集、多传感器数据滤波、多传感器数据融合的优先级，进行任务调度。本发明提供的方法通过将轻量化数据处理的动态级联滤波与轻量级动态权重抗干扰融合算法结合，能够提高系统实时响应性与数据准确性。