面向网络延迟和干扰的轮式机器人跟踪控制方法及系统

本发明公开了一种面向网络延迟和干扰的轮式机器人跟踪控制方法及系统，旨在提升轮式机器人在通信时滞与外部扰动影响下的轨迹跟踪性能。该方法首先建立轮式机器人的运动学模型，设计控制系统架构，并构建跟踪误差模型并进行线性化与离散化处理，结合扰动建模得到误差系统的状态空间表达。进一步，构造状态与干扰联合观测器，采用网络预测控制方法对误差状态进行多步预测，以主动补偿通信时延带来的控制滞后。随后，基于预测信息构造滑模函数，并设计滑模预测控制律，从而实现轮式机器人在网络延迟与干扰环境下对参考轨迹的稳定跟踪。实验结果表明，该控制策略具备良好的鲁棒性与可实施性，适用于复杂网络控制场景中的移动机器人系统。