一种基于RGB-D图像的低空动态SLAM方法和存储介质

本发明涉及基于RGB‑D图像的低空动态SLAM方法和存储介质，包括以下步骤：获取RGB‑D相机拍摄的环境RGB图像与深度图像；对RGB图像进行目标检测与多目标跟踪，得到动态目标区域；提取RGB图像的全部特征点，去除动态目标区域内的特征点，获得静态环境的特征点；结合静态环境的特征点和深度图像，进行无人机的位姿估计，构建静态地图；对动态目标进行点云处理与包围处理，获取动态目标的位置信息、大小信息和速度信息；结合动态目标的位置信息、大小信息、速度信息和静态地图构建整体环境地图。本低空动态SLAM方法具有高精度定位，避免了传统定位技术在复杂环境下的局限性，提升了无人机在城市低空等复杂环境中的定位精度，为无人机的安全稳定飞行提供了可靠保障。