一种极端工况服役机器人的运动控制方法及系统

本发明公开了一种极端工况服役机器人的运动控制方法及系统，其方法包括以下步骤：基于自适应更新律的模糊逼近器估计机器人的集总扰动；根据所述集总扰动、并以受扰二阶系统模型表述极端工况服役机器人的动力学特性；设计机器人的自整定预定性能函数；根据所述自整定预定性能函数，设计坐标变换机制；联合所述动力学特性、所述坐标变换机制及反步控制策略，设计基于全域预定性能控制律的机器人运动控制器。因此本发明可使机器人有效应对极端工况下多维度复合扰动冲击，在保证输出响应固定时间收敛的同时满足预定性能需求。