一种基于双事件相机的喷涂机器人喷枪示教方法

本发明涉及一种基于双事件相机的喷涂机器人喷枪示教方法。其包括：标定2个事件相机的内外参数；喷枪设置至少4个标记点，获取标记点至枪口中心点的刚性偏移量；标定工业机器人喷枪枪口中心点的工具坐标系T；建立世界坐标系W到工业机器人基坐标系B的齐次变换矩阵；示教：获取喷枪的左右事件相机的事件流，以及喷枪喷涂涂料吐出量大小时间流；根据事件流获取喷枪枪口中心点在世界坐标系W下的位姿，并转换为工业机器人基坐标系B下的枪口中心点位姿；根据喷涂涂料吐出量大小时间流和枪口中心点位姿的事件流，生成工业机器人的控制程序。本发明通过双事件相机重建运动轨迹，并结合喷涂的时间流生成示教的控制程序，实现了喷涂示教过程的高精准复现。