一种密集障碍物下自适应采样域的机械臂路径规划方法

本发明涉及一种密集障碍物下自适应采样域的机械臂路径规划方法。所述方法包括：首先，初始化地图信息和随机树，设置相关参数；其次，定义采样椭球域初始值，椭球长轴方向实时指向目标位置，每增加给定迭代次数时，扩大椭球采样域范围，当采样域内障碍物数量超过给定数量或当前点所受斥力超过阈值时，缩小椭球采样域范围，实现采样域的灵活调整。通过人工势场法扩展新节点，进行碰撞检测和路径优化；最后，重复上述步骤直至满足最大迭代次数，输出绘制路径。本发明能根据当前节点周围环境变化自适应调整采样域范围，减少冗余节点数，提升搜索效率，降低路径长度，大幅减少机械臂在密集障碍物下搜索时间。