光伏巡检机器人全地形自主导航与任务规划方法及系统

本发明提供一种光伏巡检机器人全地形自主导航与任务规划方法及系统，涉及光伏巡检技术领域，包括：构建三维栅格地图并生成初始巡检路径，划分六边形子区域并计算通行代价矩阵，基于代价矩阵优化全局巡检路径，实时预测运动状态并修正运动轨迹，采集热成像和可见光数据生成巡检报告，能够实现复杂地形下的自主导航和高效巡检，提高巡检效率和准确性，降低人工成本。