一种轮腿机器人路径规划方法、介质及产品

本发明公开一种轮腿机器人路径规划方法、介质及产品，涉及机器人控制领域，方法包括：获取轮腿机器人的环境点云信息、初始点和目标点；对环境点云信息进行过滤，并基于过滤后的环境点云信息构建全局栅格地图；采用A*算法和代价函数基于全局栅格地图、初始点和目标点对轮腿机器人进行路径规划，得到轮腿机器人路径；所述代价函数用于计算A*算法拓展的节点的代价，所述代价函数为腿式运动代价函数、轮式运动代价函数或轮腿复合运动代价函数，本发明能够保证路径生成的合理性和平顺性，降低后端路径跟踪控制的难度。