越障结构、底舱作业机器人及机器人越障方法

本发明公开了一种越障结构、底舱作业机器人及机器人越障方法，涉及机器人领域。本发明的越障结构包括机身主体和至少两组行进组件，各行进组件均与机身主体连接，行进组件包括第一驱动臂和第二驱动臂，行进组件包括第一行进模式和第二行进模式，在第一行进模式下，第一驱动臂与地面抵接并驱动机身主体移动；在第二行进模式下，第二驱动臂与地面抵接并驱动机身主体移动；第一驱动臂和第二驱动臂分别与机身主体转动连接，第二驱动臂被配置为：在第一行进模式下能够相较于第一驱动臂转动，以越过障碍物，并切换至第二行进模式。本申请通过两个驱动臂的切换实现越障，具有较高的越障效率的同时，使得机器人在复杂环境中的适应性大幅提升。