一种手术机器人高临场感视觉感知方法、系统及存储介质

本发明涉及医学视觉感知技术领域，具体涉及一种手术机器人高临场感视觉感知方法、系统及存储介质，包括以下步骤：采集术前三维影像，三维重建得到手术场景三维模型；通过双目摄像头采集术中实时场景，得到术中场景双目图像，利用半监督双目图像深度估计模型进行双目图像深度估计得到术中场景深度图；将术中场景深度图生成术中场景点云，三维重建得到术中场景三维模型；将术中场景三维模型与手术场景三维模型配准，并将配准后的手术场景三维模型通过全息投影叠加至术中实时场景中，得到术中高临场感视觉场景。本发明采集术中实景信息并融合术前影像信息，强化手术场景视觉感知，为医生提供器官遮挡区域和软组织内部完整信息的高级视觉感知。