一种智能船舶中基于纹理点云的靠离泊自定位方法及系统

本发明涉及智能船舶中基于纹理点云的靠离泊自定位方法及系统，先采用鱼眼摄像头多角度拍摄棋盘格标定板并采用张氏标定法计算鱼眼摄像头的内参矩阵和畸变系数，并实时同步采集激光雷达和摄像头的数据，对摄像头图像进行正畸处理，再通过特征提取算法、特征点匹配算法和非线性优化算法计算激光雷达与摄像头之间的外参矩阵，进而通过内参矩阵、外参矩阵以及双线性插值法进行数据融合生成带有颜色信息的纹理点云数据，通过改进的NDT‑color算法进行纹理点云配准配合开环里程估计初步确定船舶位置变化，利用闭环检测与图优化技术对图模型进行优化，生成优化后的全局位移向量，进而生成含有色彩纹理信息的码头高精地图，实现船舶在码头高精地图中的实时自定位。