一种基于树状层次化分解的双臂机器人长时序规划方法

本发明属于机器人任务规划与执行技术领域，特别涉及一种基于树状层次化分解的双臂机器人长时序规划方法。该方法具体过程为：将输入的任务指令初始化为子目标树的根节点，利用子目标分解模型对所述跟节点进行分解，构建第一层子目标；基于当前子目标、父节点信息以及当前环境，对当前子目标作进一步分解，生成新的子目标；将最细粒度的子目标作为叶节点，对每一叶节点进行评估，判断其是否满足终止条件，当不满足时作进一步的分解；根据叶节点生成的基元动作序列，机器人执行具体动作，在执行的过程中获取环境反馈，进行子目标树的动态调整规划；当所有叶节点对应的基元动作执行完毕，且任务目标达成时，任务完成。