一种具有旋翼故障保护功能的倾转四旋翼无人机

本发明涉及一种具有旋翼故障保护功能的倾转四旋翼无人机，属于无人机技术领域。针对现有四旋翼无人机在旋翼故障后无法维持全姿态稳定及安全降落的问题，本发明提出一种创新方案：通过倾转结构动态调整螺旋桨升力方向，结合8控制输入串级双闭环PID控制算法与故障判断系统，实现故障后稳定飞行及自主降落。无人机包括机身、机翼、倾转结构及飞控模块；倾转结构由伺服舵机驱动，可调节螺旋桨与机体的夹角以平衡力矩。飞控模块实时监测姿态信息，判断故障类型(单旋翼、对角双旋翼或舵机卡死)，并通过过驱动系统切换至双旋翼模式或调整对立舵机角度，恢复稳定。稳定后，OpenMV机器视觉模块规划避障路径并引导安全降落。本发明显著提高了四旋翼无人机在故障情况下的可靠性和安全性，扩展了其复杂环境应用场景。