一种基于ZVM的两轮自平衡车及控制系统

本发明涉及自动控制技术领域，具体公开了一种基于ZVM的两轮自平衡车及控制系统，其中，控制系统包括，Zephyr虚拟机、ZVM平台、Linux虚拟机；ZVM平台用于操作系统的虚拟化、Zephyr虚拟机与Linux虚拟机间的资源隔离，Zephyr虚拟机与Linux虚拟机间的通信；Zephyr虚拟机用于最两轮自平衡车的实时控制任务，包括运动控制、指令执行；Linux虚拟机用于处理两轮自平衡车的非实时任务，包括蓝牙通信、指令解析。采用本发明的技术方案能够更精准地感知姿态和速度，提升系统的环境适应性和鲁棒性。