一种多自由度伸缩式列车座椅底部智能清洁机器人伸缩式机械结构

本发明公开一种多自由度伸缩式列车座椅底部智能清洁机器人机械结构，通过β型行星齿轮箱与微型直线电机驱动边刷组件实现8.5‑12cm垂直伸缩、±45mm水平扩展及±15°角度调节，集成6轴力传感器（精度0.01N）实时控制清洁压力，结合3D结构光摄像头与多光谱传感器（污渍识别率94%）实现复杂污渍精准定位。采用多模态融合算法，构建“预识别‑柔接触‑巧避让”智能作业体系，解决传统设备无法进入狭小空间、清洁不彻底及接触损伤问题。相比现有技术，清洁残留率降低86%，能耗效率提升217%。本发明解决了列车座椅底部清洁的核心痛点，适用于高铁、地铁等轨道交通工具的深度保洁作业。