一种基于全局联合优化的雷达新颖视图合成算法

本发明公开了一种基于全局联合优化的雷达新颖视图合成算法。本发明将NeRF(Neural Radiance Field)技术应用于雷达新颖视图合成，以激光雷达在不同时刻生成的三维点云为输入，投影为2D范围图像，将范围图像中每一个像素点进行采样，输入到带有U‑net优化的雷达神经场中,得到距离、强度和射线掉落概率的3D表示，最终通过反投影重建出3D场景，并在生成点云和原始点云构建损失函数，监督训练过程。通过此方法，能提升大规模稀疏点云重建精度，降低重建时间，在提高自动驾驶系统算法效率等方面具有巨大潜力。