一种基于自适应无迹卡尔曼滤波的CAN总线入侵检测方法

本发明公开了一种基于自适应无迹卡尔曼滤波的CAN总线入侵检测方法，所述方法包括：获取实时报文数据进行预处理，得到时序特征向量；基于时序特征向量构建非线性状态空间模型；基于非线性状态空间模型进行无迹卡尔曼滤波状态预测；将时序特征向量作为实际观测值输入，计算卡尔曼增益以修正无迹卡尔曼滤波状态预测结果，并输出状态估计残差；基于状态估计残差，通过指数加权移动平均动态更新过程噪声协方差矩阵，并根据测量创新序列调整测量噪声协方差矩阵；计算状态估计残差的马氏距离，对比自适应异常检测阈值，判定是否发生入侵行为；若异常评分超出阈值，触发多级报警机制，记录可疑报文并执行安全防护操作。